Trà sữa trân châu bắt nguồn từ Đài Trung, Đài Loan vào đầu thập niên 1980[1]. Nancy Yang, 1 chủ quán trà người Đài Loan đã thử thêm trái cây, sirô, khoai lang tẩm đường, và trân châu vào trà sữa. Mặc dù thức uống này lúc đầu không phổ biến, nhưng một số đài truyền hình Nhật Bản đã khiến các doanh nhân chú ý. Vào thập niên 1990, trà sữa trân châu trở nên nổi tiếng ở hầu hết các nước Đông Nam Á.

Cuối thập niên 1990, trà sữa trân châu phổ biến ở đa số các thành phố Bắc Mỹ có nhiều người châu Á sinh sống. Xu hướng này bắt đầu từ thành phố SanGabriel, California và nhanh chóng lan ra khắp miền Nam California. Đồ uống này được chú ý nhiều từ các phương tiện truyền thông, cả trên sóng phát thanh quốc gia (National Public Radia show Morning Edition) và tờ báo Los Angeles Times. Trà sữa trân châu đã lan rộng ra quốc tế thông qua các Khu phố người Hoa (Chinatowns) và các cộng đồng châu Á hải ngoại. Ở Mỹ, các nhãn hiệu trà như Quickly và Lollicup phát triển ra các vùng ngoại ô, đặc biệt là các vùng có đông người châu Á. Trà sữa trân châu cũng xuất hiện ở phần lớn[cần dẫn nguồn] các thành phố châu Âu như Luân Đôn hay Paris.